1.屏蔽層懸?。褐挥衅帘坞妶鲴詈细蓴_能力，而無抑制磁場耦合干擾能力。（耦合是指兩個或兩個以上的電路元件或電網(wǎng)絡(luò)等的輸入與輸出之間存在緊密配合與相互影響，并通過相互作用從一側(cè)向另一側(cè)傳輸能量的現(xiàn)象。）
2.單端接地：機(jī)器人電纜屏蔽層一端直接接地，另一端不接地或者通過保護(hù)接地。此情況下，非接地端的金屬屏蔽層對地之間有感應(yīng)電壓存在，感應(yīng)電壓與電纜長度成正比，但屏蔽層無電勢環(huán)流通過。單端接地就是利用抑制電勢電位差達(dá)到消除電磁干擾的目的。
假設(shè)信號電流I1從芯線流入屏蔽線，流過負(fù)載電阻RL之后，I2再通過屏蔽層返回信號源。因?yàn)镮1與I2大小相等方向相反，所以它們產(chǎn)生的磁場干擾相互抵消。這是一個很好的抑制磁場干擾的措施。同時它也是一個很好的抵制磁場耦合干擾的措施。
機(jī)器人電纜屏蔽層單端接地方式適合長度較短的線路，電纜長度所對應(yīng)的感應(yīng)電壓不能超過安全電壓。一般而言模擬信號、電流信號、溫度信號、壓力信號、流量信號等等單端接地，以避免雙端接地時，地電勢不同引發(fā)的地電流影響信號。
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3.兩端接地：機(jī)器人電纜屏蔽層兩端均直接接地。此情況下，金屬屏蔽層不會產(chǎn)生感應(yīng)電壓，但金屬屏蔽層受干擾磁通影響將產(chǎn)生屏蔽環(huán)流通過，如果地點(diǎn)A和地點(diǎn)B的電勢不相等，將形成很大的電勢環(huán)流，環(huán)流會對信號產(chǎn)生抵消衰減效果。動力電纜線兩邊接地，電機(jī)端的PE必然要接在驅(qū)動端的PE上，并最終接入機(jī)箱內(nèi)的大地匯流排。
由于屏蔽層上流過的電流是i2與地環(huán)電流iG的迭加，所以它不能完全抵消信號電流所產(chǎn)生的磁場干擾。因此，它抑制磁場耦合干擾的能力也比單端接地方式差。單端接地方式與兩端接地方式都有屏蔽電場耦合干擾作用。
一般而言數(shù)字信號、差分信號、編碼器，開關(guān)量主張雙端接地，只是過大的地電流也同樣可能影響信號。
無論是屏蔽層懸浮還是單端接地亦或是雙端接地，原則是死的，實(shí)效才是目的，需以能解決現(xiàn)場問題和設(shè)備的穩(wěn)定可靠運(yùn)行為重，因此往往需要靈活處置。
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廖經(jīng)理
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